De geschiedenis van de Paso Fino begint eeuwen geleden in Spanje. Op z’n tweede reis naar Amerika neemt Christopher Columbus een aantal paarden mee. Deze paarden waren een mix van de Andalusier, waar de lange manen vandaan komen, de Berber, en het uitgestorven gangenpaard de Spaanse Jennet. Zij vormden de basis voor de paarden waarmee de conquistadores de Caribische eilanden en Zuid Amerika zouden veroveren.
Honderden jaren lang werd er met deze basis gefokt, met name in Puerto Rico en Colombia, op het perfectioneren van de gang, uithoudingsvermogen en kracht. Hierdoor ontstond wat men Los Caballos de Paso Fino noemde, letterlijk vertaald Het Paard met de Fijne Stap, oftewel de Paso Fino. De Paso Fino is ondanks z’n verfijnde uiterlijk een zeer sterk paard dat vooral gebruikt werd om lange afstanden af te leggen. Z’n vloeiende en natuurlijke gang was hierbij onmisbaar.
De huidige Paso Finos zijn onderverdeeld in deze twee historische afstammingen. De Pure Puerto Rican Paso Fino (PPR), en de Colombian Paso Fino of Colombian Criollo Horse (CCC). Alhoewel men probeert om deze bloedlijnen onafhankelijk te houden, wordt er veel onderling gefokt.